دیدیم که امام حسین سلام الله علیه به مردم کوفه نامه‌ای نوشتند و آن را به مسلم بن عقیل دادند تا به کوفه حرکت کند و وی را دعا کردند که از خدا می‌خواهم که بزودی از کار تو آنچه را دوست می‌دارد و می‌پسندند، به انجام برساند و امیدوارم من و تو در رتبۀ شهیدان باشیم. و ادامه دادند که به نزد مورداطمینان‌ترین افراد کوفه برو و مردم را به فرمانبرداری من دعوت کن و آنان را حمایت آل ابی سفیان باز دارد و اگر دیدی که مردم بر بیعت من جمع شده‌اند، به من خبر را برسان، تا به مقتضای آن ـ بخواست خدای تعالی ـ عمل کنم.»
«إِنّی مُوَجِّهُکَ إِلى أَهْلَ الْکُوفَهِ وَ هذِهِ کُتُبُهُمْ إِلَىَّ، وَ سَیَقْضِی اللَّهُ مِنْ أَمْرِکَ ما یُحِبُّ وَ یَرْضى، وَ أَنَا أَرْجُو أَنْ أَکُونَ أَنَا وَ أَنْتَ فی دَرَجَهِ الشُّهَداءِ، فَامْضِ عَلى بَرَکَهِ اللَّهِ حَتّى تَدْخُلَ الْکُوفَهَ، فَإِذا دَخَلْتَها فَانْزِلْ عِنْدَ أَوْثَقِ أَهْلِها، وَ ادْعُ النَّاسَ إِلَى طاعَتِی، وَ اخْذُلْهُمْ عَنْ آلِ أَبِیسُفْیانَ، فَإِنْ رَأَیْتَ النَّاسَ مُجْتَمِعِینَ عَلَى بَیْعَتِی فَعَجِّلْ لی بِالْخَیْرِ، حَتّى أَعْمَلَ عَلَى حَسَبِ ذلِکَ إِنْشاءَاللَّهُ تَعالى [الفتوح، ج: ۵، ص: ۳۱]
مسلم با فرمان امام علیه السلام مکه را ترک کرد، برای این‌که بنی‌امیه از مأموریت مهم وی آگاه نشود، مخفیانه به سوی مدینه حرکت کرد و ابتداء به مسجد پیامبر اعظم صلی الله علیه و آله و سلم رفت و دو رکعت نماز گزارد و با اهل خود خداحافظی کرد و با دو نفر از همراهان خود به سمت کوفه حرکت کرد. اما مسیر را گم کردند و همگی به شدت تشنه شدند، همراهان مسلم جان سپردند و مسلم نجات پیدا کرد و نامه‌ای به امام علیه السلام نوشت و ماجرا را توضیح داد و آن ماجرا را بدشگون دانست و از امام علیه السلام خواست که وی را از این مأموریت معاف کند و دیگری را برای این‌کار بگمارد که مواجبه با نامۀ توبیخ‌آمیز امام علیه السلام شد:
«أَمَّا بَعْدُ فَقَدْ خَشِیتُ أَنْ لَا یَکُونَ حَمَلَکَ عَلَى الْکِتَابِ إِلَیَّ فِی الِاسْتِعْفَاءِ مِنَ الْوَجْهِ الَّذِی وَجَّهْتُکَ لَهُ إِلَّا الْجُبْنُ فَامْضِ لِوَجْهِکَ الَّذِی وَجَّهْتُکَ لَهُ وَ السَّلَامُ» [الارشاد؛ ج: ۲؛ ص: ۳۹ ـ ۴۰]
«اما بعد، می‌ترسم انگیزۀ تو از نامۀ استعفا جز به دلیل ترس نباشد، مأموریتی که به تو سپرده‌ام، انجام بدهد. درود» مسلم نیز عزم خود را برای انجام مأموریت جزم کرد و به حرکت خود ادامه داد تا به کوفه رسید.
نامه امام علیه السلام نشان می‌دهد که در قیام لله نباید هرگز به خود ترس راه داد و باید تا پایان با شجاعت پیش رفت.
